A torre de menagem normanda
foi erguida num alto forte do tipo motte-and-bailey no sítio dum antigo castrum romano, descoberto pela primeira vez durante a terceira campanha de construção do Marquês de Bute. A torre normanda, cuja estrutura subsiste, foi construida por volta de 1091
por Robert Fitzhamon
, Senhor de Gloucester e conquistador deGlamorgan
.Depois da tentativa falhada de Roberto II, Duque da Normandia
, irmão mais velho de Guilherme, o Conquistador
, tomar a Inglaterra a Henrique I
, aquele nobre acabou por ficar aqui detido entre 1106
a 1134
, acabando por ser o mais famoso prisioneiro do castelo.O castelo construido, em pedra, foi uma importante fortaleza dos senhores das marcas nas dinastas de Clare e le Despenser, e também dos Beauchamps, condes de warwick, de Ricardo, Duque de Iorque, através do seu casamento na família Neville, e da família Herberv , Condes de Pombreke.
Cenário de importantes batalhas ao longo dos séculos, foi reconquistado pelos galeses em 1404, sob o governo de Owen Glyndŵr. Mais tarde, em 1488 passou para as mãos de Jasper Tudor, primeiro Duque de Bedford.
No século XVIII, o castelo passou para a posse de John Stuart, 3.° Conde de Bute, que se tornou, através da sua esposa (membro da família Herbert), num importante proprietário rural da região e cujos herdeiros desenvolveram as docas que transformaram Cardiff duma vila piscatória num importante porto de exportação de carvão durante o século XIX.
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